क्लैन लिंकेज

पानी के नीचे चलने वाला रोबोट, लेजर-कट और एनोडाइज्ड एल्यूमीनियम में क्लैन लेग लिंकेज का उपयोग कर रहा है।

क्लैन लिंकेज एक समतल (ज्यामिति) तंत्र है जिसे पैर वाले जानवर की चाल को अनुकरण करने और पहिया प्रतिस्थापन, एक लेग तंत्र के रूप में कार्य करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। लिंकेज (मैकेनिकल) में फ्रेम, एक क्रैंक (तंत्र) , दो ग्राउंडेड रॉकर्स और दो कपलर होते हैं जो सभी पिवट जोड़ों से जुड़े होते हैं। इसे 1994 में जो क्लैन द्वारा बर्मेस्टर के सिद्धांत के विस्तार के रूप में विकसित किया गया था, जिसका उपयोग हार्बर क्रेन (मशीन) जैसे चार-बार डबल-रॉकर लिंकेज विकसित करने के लिए किया जाता है। इसे एक संशोधित स्टीफेंसन प्रकार III गतिज श्रृंखला के रूप में वर्गीकृत किया गया है।

तंत्र में प्रत्येक लिंक के अनुपात को क्रैंक (तंत्र) के घूर्णन के आधे भाग के लिए पैर की रैखिकता को अनुकूलित करने के लिए परिभाषित किया गया है। क्रैंक का शेष घुमाव प्रारंभिक स्थिति में लौटने और चक्र को दोहराने से पहले पैर को पूर्व निर्धारित ऊंचाई तक उठाने की अनुमति देता है। इनमें से दो लिंकेज क्रैंक पर एक साथ जुड़े हुए हैं और एक-दूसरे के साथ चरण से बाहर एक-आधा चक्र एक वाहन के फ्रेम को जमीन के समानांतर यात्रा करने की अनुमति देगा।

क्लैन लिंकेज बिना किसी सीमा के अधिक उन्नत चलने वाले वाहनों के कई लाभ प्रदान करता है। यह कर्ब पर कदम रख सकता है सीढ़ियाँ चढ़ सकता है या उन क्षेत्रों में यात्रा कर सकता है जो वर्तमान में पहियों के साथ सुलभ नहीं हैं, किन्तु इसके लिए माइक्रोप्रोसेसर नियंत्रण या एक्ट्यूएटर तंत्र की बहुलता की आवश्यकता नहीं है। यह इन चलने वाले उपकरणों और धुरा चालित पहियों के बीच विधि स्थान में फिट बैठता है।

तंत्र

क्लैन लिंकेज गतिकी के आधार पर काम करता है जहां सभी लिंक एक दूसरे के साथ सापेक्ष गति देते हैं। यह घूर्णी गति को रेखीय गति में परिवर्तित करता है, और एक जानवर के चलने जैसा दिखता है।

ये आंकड़े चलने वाले चक्र के पूरी तरह से विस्तारित, मध्य-चरण, पीछे हटने और उठाए गए पदों में एक लिंकेज दिखाते हैं। ये चार आंकड़े 0, 90, 180 और 270 डिग्री की स्थिति में क्रैंक (विस्तारित पिन के साथ बाईं ओर पहले चित्र में सबसे दाहिनी कड़ी) दिखाते हैं।

यह एनीमेशन क्लैन तंत्र की कार्यप्रणाली को दर्शाता है।

यह नीले रंग में उल्लिखित प्रत्येक सेट के निकट पैरों के साथ गति में पैरों का दोहराव वाला एनीमेशन है। लिंकेज के कामकाज की एक उचित समझ एक विशिष्ट बिंदु पर ध्यान केंद्रित करके और कई चक्रों के माध्यम से प्राप्त की जा सकती है। प्रत्येक धुरी बिंदु हरे रंग में प्रदर्शित होता है। प्रत्येक चरण के लिए फ्रेम से जुड़े तीन स्थान स्थिर हैं। ऊपरी और निचले घुमाव एक निश्चित चाप के साथ आगे और पीछे चलते हैं और क्रैंक एक चक्र का पता लगाता है।

प्रत्येक बिंदु का संचलन पथ (नीले रंग में ग्राउंड लिंक है)

जेनसन के लिंकेज के साथ तुलना

जानसन लिंकेज

क्लैन मैकेनिज्म प्रति पैर छह लिंक का उपयोग करता है जबकि थियो जानसेन द्वारा विकसित जेनसन का लिंकेज प्रति पैर आठ लिंक का उपयोग करता है, जिसमें एक डिग्री की स्वतंत्रता होती है।

लेग उदाहरण

उदाहरण पैर सचित्र

U.S. Patent 6,260,862 में उदाहरण लेग के लिए निर्देशांक का एक सेट है:

बिंदु	X	Y	विवरण
फिक्स बिंदु
9	1.366	1.366	पहला रॉकर आर्म एक्सल
11	1.009	0.574	दूसरा रॉकर आर्म एक्सल
15	1.599	0.750	क्रैंक शाफ्ट
पूरी तरह से विस्तारित ग्राउंड स्ट्राइड स्थिति
27X	0.741	0.750	कोहनी का जोड़
29x	1.331	0.750	क्रैंक
33x	0.000	0.000	फुट
35x	0.232	0.866	घुटने का जोड़ / धुरी
37x	0.866	1.500	हिप संयुक्त
जमीनी चाल की स्थिति
27Y	1.277	0.750	कोहनी संयुक्त
29y	1.867	0.750	क्रैंक
33y	1.000	0.000	फुट
35y	0.768	0.866	घुटने का जोड़ / धुरी
37y	1.000	1.732	हिप संयुक्त

यह भी देखें

• पहिया
• लिंकेज (मैकेनिकल)
• पैर तंत्र
• मकड़ी की दुनिया
• जानसन का जुड़ाव
• चेबीशेव लिंकेज और चेबीशेव का लैम्ब्डा मैकेनिज्म

बाहरी संबंध

• Klann Linkage In Phun on YouTube Animation of the linkage's climbing ability
• Legs, mk2 on YouTube Clear side-on view of linkage in motion
• Son of Mr Crabby - CamBam made Klann linkage walking crab robot on YouTube
• Mechanicalspider
• Mechanisms101
• Mondo Spider
• Walking Beast
• Crabfu