रोबोटिक भुजा: Difference between revisions

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एक रोबोटिक भुजा एक प्रकार की [[यांत्रिक भुजा]] होती है, जो आमतौर पर प्रोग्राम करने योग्य होती है, जिसमें मानव भुजा के समान कार्य होते हैं; हाथ तंत्र का कुल योग हो सकता है या अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकता है। इस तरह के मैनिपुलेटर के लिंक जोड़ों से जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णी गति (जैसे कि आर्टिकुलेटेड रोबोट में) या ट्रांसलेशनल (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं।<ref>[https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html OSHA Technical Manual]</ref><ref>[http://www.ssl.umd.edu/projects/rangertsx/data/spacerobotics-UNDSPST470.pdf Paper on Space Robotics, pg 9]</ref> जोड़तोड़ के लिंक को [[गतिज श्रृंखला]] बनाने के लिए माना जा सकता है। मैनिपुलेटर की कीनेमेटिक श्रृंखला के टर्मिनस को अंतिम प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के समान है। हालांकि, रोबोटिक भुजा के पर्याय के रूप में "रोबोटिक हैंड" शब्द को अक्सर प्रतिबंधित किया जाता है।[[Image:STS-3 Canadarm captures PDP.jpg|right|thumb|250px|[[अंतरिक्ष शटल]] के कार्गो बे से पेलोड तैनात करते समय [[कैनाडर्म]]]]
'''रोबोटिक भुजा''' एक प्रकार की [[यांत्रिक भुजा]] होती है, जो सामान्यतः प्रोग्राम करने योग्य होती है, जिसमें मानव भुजा के समान कार्य होते हैं; हाथ तंत्र का कुल योग हो सकता है या अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकता है। इस तरह के मैनिपुलेटर के लिंक जोड़ों से जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णी गति (जैसे कि आर्टिकुलेटेड रोबोट में) या ट्रांसलेशनल (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं।<ref>[https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html OSHA Technical Manual]</ref><ref>[http://www.ssl.umd.edu/projects/rangertsx/data/spacerobotics-UNDSPST470.pdf Paper on Space Robotics, pg 9]</ref> जोड़तोड़ के लिंक को [[गतिज श्रृंखला]] बनाने के लिए माना जा सकता है। मैनिपुलेटर की कीनेमेटिक श्रृंखला के टर्मिनस को अंतिम प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के समान है। हालांकि, रोबोटिक भुजा के पर्याय के रूप में "रोबोटिक हैंड" शब्द को प्रायः प्रतिबंधित किया जाता है।[[Image:STS-3 Canadarm captures PDP.jpg|right|thumb|250px|[[अंतरिक्ष शटल]] के कार्गो बे से पेलोड तैनात करते समय [[कैनाडर्म]]]]
== प्रकार ==
== प्रकार ==


* '''कार्टेशियन रोबोट / गैन्ट्री रोबोट:''' काम चुनें और रखें, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली (समन्वायोजन) संचालन, हैंडलिंग मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी भुजा में तीन प्रिज्मीय जोड़ हैं, और जिसकी अक्ष कार्टेशियन समन्वयक के साथ मेल खाती हैं।
* '''कार्टेशियन रोबोट / गैन्ट्री रोबोट:''' काम चुनें और रखें, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली (समन्वायोजन) संचालन, हैंडलिंग मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह रोबोट है जिसकी भुजा में तीन प्रिज्मीय जोड़ हैं, और जिसकी अक्ष कार्टेशियन समन्वयक के साथ समानता रखती हैं।
*'''[[सहयोगी रोबोट]] / कोबोट:''' कोबोट अनुप्रयोग पारंपरिक औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों के विपरीत है जिसमें रोबोट मानव संपर्क से अलग होते हैं। कोबोट के पास व्यावसायिक अनुप्रयोग, रोबोटिक अनुसंधान, वितरण, सामग्री प्रबंधन, असेंबली, फिनिशिंग और गुणवत्ता निरीक्षण जैसे अनुप्रयोगों की एक विस्तृत विविधता है। कोबोट सुरक्षा हल्के निर्माण सामग्री, गोल किनारों, और गति और बल की अंतर्निहित सीमा या सुरक्षित व्यवहार सुनिश्चित करने वाले सेंसर और सॉफ़्टवेयर पर निर्भर हो सकती है।
*'''[[सहयोगी रोबोट]] / कोबोट:''' कोबोट अनुप्रयोग पारंपरिक औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों के विपरीत है जिसमें रोबोट मानव संपर्क से अलग होते हैं। कोबोट के पास व्यावसायिक अनुप्रयोग, रोबोटिक अनुसंधान, वितरण, सामग्री प्रबंधन, असेंबली, फिनिशिंग और गुणवत्ता निरीक्षण जैसे अनुप्रयोगों की एक विस्तृत विविधता है। कोबोट सुरक्षा हल्के निर्माण सामग्री, गोल किनारों, और गति और बल की अंतर्निहित सीमा या सुरक्षित व्यवहार सुनिश्चित करने वाले सेंसर और सॉफ़्टवेयर पर निर्भर हो सकती है।
*'''बेलनाकार रोबोट:''' असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालने, स्पॉट वेल्डिंग और डाई-कास्टिंग मशीनों पर हैंडलिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी अक्ष से एक बेलनाकार निर्देशांक प्रणाली बनती है।
*'''बेलनाकार रोबोट:''' असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालने, स्पॉट वेल्डिंग और डाई-कास्टिंग मशीनों पर हैंडलिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह रोबोट है जिसकी अक्ष से बेलनाकार निर्देशांक प्रणाली बनती है।
*'''गोलाकार रोबोट / पोलर रोबोट:''' मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, डाई कास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए प्रयुक्त होता है। यह एक ऐसा रोबोट है जिसकी अक्ष से एक ध्रुवीय निर्देशांक प्रणाली बनती है।
*'''गोलाकार रोबोट / पोलर रोबोट:''' मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, डाई कास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए प्रयुक्त होता है। यह ऐसा रोबोट है जिसकी अक्ष से ध्रुवीय निर्देशांक प्रणाली बनती है।
* '''स्कारा (SCARA) रोबोट:''' काम चुनें और रखें, सीलेंट के आवेदन, असेंबली संचालन और मशीन टूल्स नियंत्रण के लिए उपयोग किया जाता है। विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए इस रोबोट में दो समानांतर रोटरी जोड़ हैं।
* '''स्कारा (SCARA) रोबोट:''' काम चुनें और रखें, सीलेंट के आवेदन, असेंबली संचालन और मशीन टूल्स नियंत्रण के लिए उपयोग किया जाता है। विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए इस रोबोट में दो समानांतर रोटरी जोड़ हैं।
* '''आर्टिकुलेटेड रोबोट:''' असेंबली संचालन, डाईकास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे पेंटिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक ऐसा रोबोट है जिसके हाथ में कम से कम तीन घूमने वाले जोड़ होते हैं।
* '''आर्टिकुलेटेड रोबोट:''' असेंबली संचालन, डाईकास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे पेंटिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह ऐसा रोबोट है जिसके हाथ में कम से कम तीन घूमने वाले जोड़ होते हैं।
* [[समानांतर रोबोट]]: एक प्रयोग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर को संभालने वाला एक मोबाइल प्लेटफॉर्म है। यह एक रोबोट है जिसकी भुजाओं में समवर्ती प्रिज्मीय या रोटरी जोड़ होते हैं।
* [[समानांतर रोबोट]]: एक प्रयोग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर को संभालने वाला मोबाइल प्लेटफॉर्म है। यह रोबोट है जिसकी भुजाओं में समवर्ती प्रिज्मीय या रोटरी जोड़ होते हैं।
*'''एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोट:''' यह एक तरह से आकार में है जो एक मानव हाथ (स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठे के साथ) जैसा दिखता है।
*'''एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोट:''' यह एक तरह से आकार में है जो एक मानव हाथ (स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठे के साथ) जैसा दिखता है।
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== उल्लेखनीय रोबोटिक हथियार ==
== नोटेबल रोबोटिक आर्म्स ==
बाहरी अंतरिक्ष में, कनाडाम और उसके उत्तराधिकारी [[कैनाडर्म2]] स्वतंत्रता (इंजीनियरिंग) रोबोटिक हथियारों की बहु डिग्री के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रकार के कार्यों को करने के लिए किया गया है जैसे कि अंत प्रभावक पर लगे कैमरों और [[सेंसर]] के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके स्पेस शटल का निरीक्षण, [[वाह़य ​​अंतरिक्ष]] शटल के [[कार्गो क्षेत्र]] से [[उपग्रह]] परिनियोजन और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास भी।<ref name="IEEE">[http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/login.jsp?url=/iel5/9317/29659/01347668.pdf IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection ]</ref>
अंतरिक्ष में, कैनाडर्म और उसके उत्तराधिकारी [[कैनाडर्म2]] फ्रीडम रोबोटिक हथियारों की बहु-डिग्री के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रकार के कार्यों को करने के लिए किया गया है जैसे कि अंत प्रभावक पर लगे कैमरों और [[सेंसर]] के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके स्पेस शटल का निरीक्षण, और स्पेस शटल के कार्गो बे से [[उपग्रह]] परिनियोजन और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास भी है।<ref name="IEEE">[http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/login.jsp?url=/iel5/9317/29659/01347668.pdf IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection ]</ref>
[[मंगल ग्रह]] पर क्यूरियोसिटी (रोवर) और पर्सिवरेंस (रोवर) रोवर्स भी क्यूरियोसिटी (रोवर)#रोबोटिक आर्म का उपयोग करते हैं।<ref name="rover arm">{{cite web|url=http://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/rover/arm/|title=Curiosity Rover - Arm and Hand|access-date=2012-08-21|work=JPL|publisher=NASA}}</ref><ref name="Test challenges">{{cite web|url=https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20100021927_2010023816.pdf|title=Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges|access-date=2012-08-21|last=Jandura |first=Louise|work=JPL|publisher=NASA}}</ref><ref name="stretches arm">{{cite news|title=Curiosity Stretches its Arm|date=21 August 2012|publisher=NASA|url=http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1317|archive-url=https://web.archive.org/web/20120822102225/http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1317|url-status=dead|archive-date=22 August 2012|work=[[JPL]]|access-date=2012-08-21}}</ref><ref>{{cite web|url=http://www.esmats.eu/esmatspapers/pastpapers/pdfs/2011/billing.pdf|title=Mars Science Laboratory Robotic Arm|access-date=2012-08-21|first1=Rius |last1=Billing |first2=Richard |last2=Fleischner|year=2011|publisher=15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011}}</ref> इसके अतिरिक्त, Perseverance के कैशिंग असेम्बली में रोवर के नीचे उसके शरीर के अंदर छिपा हुआ एक छोटा नमूना कैशिंग आर्म है।


[[TAGSAM]] अंतरिक्ष यान [[OSIRIS-REx]] पर अंतरिक्ष में एक छोटे क्षुद्रग्रह से नमूना एकत्र करने के लिए एक रोबोटिक भुजा है।<ref>{{Cite web|url=http://www.nasa.gov/feature/goddard/2018/tagsam-testing-complete-osiris-rex-prepared-to-tag-an-asteroid|title=OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid|last=Hille|first=Karl|date=2018-11-16|website=NASA|access-date=2018-12-15}}</ref>
[[मंगल ग्रह]] पर क्यूरियोसिटी और पर्सिवरेंस रोवर भी रोबोटिक हथियारों का उपयोग करते हैं।<ref name="rover arm">{{cite web|url=http://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/rover/arm/|title=Curiosity Rover - Arm and Hand|access-date=2012-08-21|work=JPL|publisher=NASA}}</ref><ref name="Test challenges">{{cite web|url=https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20100021927_2010023816.pdf|title=Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges|access-date=2012-08-21|last=Jandura |first=Louise|work=JPL|publisher=NASA}}</ref><ref name="stretches arm">{{cite news|title=Curiosity Stretches its Arm|date=21 August 2012|publisher=NASA|url=http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1317|archive-url=https://web.archive.org/web/20120822102225/http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1317|url-status=dead|archive-date=22 August 2012|work=[[JPL]]|access-date=2012-08-21}}</ref><ref>{{cite web|url=http://www.esmats.eu/esmatspapers/pastpapers/pdfs/2011/billing.pdf|title=Mars Science Laboratory Robotic Arm|access-date=2012-08-21|first1=Rius |last1=Billing |first2=Richard |last2=Fleischner|year=2011|publisher=15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011}}</ref> इसके अतिरिक्त, पर्सिवरेंस के कैशिंग असेम्बली में रोवर के नीचे उसके शरीर के अंदर छोटा सा प्रतिरूप कैशिंग आर्म छिपा हुआ है।
2018 मार्स लैंडर [[अंतर्दृष्टि]] में आईडीए नामक एक रोबोटिक भुजा है, इसमें कैमरा, ग्रेपलर है, जिसका उपयोग विशेष उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए किया जाता है।<ReF>{{Cite web | url=https://mars.nasa.gov/insight/spacecraft/about-the-lander/ | title=लैंडर के बारे में | अंतरिक्ष यान}}</रेफ>
 
टैग्सैम ([[TAGSAM]]) अंतरिक्ष यान ओसीरसि-रेक्स ([[OSIRIS-REx]]) पर अंतरिक्ष में एक छोटे क्षुद्रग्रह से नमूना एकत्र करने के लिए एक रोबोटिक भुजा है।<ref>{{Cite web|url=http://www.nasa.gov/feature/goddard/2018/tagsam-testing-complete-osiris-rex-prepared-to-tag-an-asteroid|title=OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid|last=Hille|first=Karl|date=2018-11-16|website=NASA|access-date=2018-12-15}}</ref>
 
2018 मार्स लैंडर इनसाइट में आईडीए नामक रोबोटिक भुजा है, इसमें कैमरा है, ग्रेपलर, विशेष उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए उपयोग किया जाता है।<ref>{{Cite web | url=https://mars.nasa.gov/insight/spacecraft/about-the-lander/ | title=लैंडर के बारे में | अंतरिक्ष यान}}</ref>


[[File:Insight seisanimate.gif|thumb|500px|left|इनसाइट लैंडर के सिस्मोमीटर का एनिमेशन, रोबोटिक आर्म द्वारा तश्तरी से उठाकर मंगल ग्रह की सतह पर रखा जा रहा है]]
[[File:Insight seisanimate.gif|thumb|500px|left|इनसाइट लैंडर के सिस्मोमीटर का एनिमेशन, रोबोटिक आर्म द्वारा तश्तरी से उठाकर मंगल ग्रह की सतह पर रखा जा रहा है]]
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==कम लागत वाले रोबोटिक हथियार==
== कम लागत वाले रोबोटिक हथियार ==
2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। हालांकि इस तरह के रोबोटिक हथियारों को ज्यादातर शौक या शैक्षिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, [[प्रयोगशाला स्वचालन]] में अनुप्रयोगों को प्रस्तावित किया गया है, जैसे [[autosampler]] के रूप में उनका उपयोग।<ref>{{Cite journal|last=Carvalho|first=Matheus C.|last2=Eyre|first2=Bradley D.|date=2013-12-01|title=A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids|journal=Methods in Oceanography|volume=8|pages=23–32|doi=10.1016/j.mio.2014.06.001}}</ref><ref>{{Cite journal|last=McMorran|first=Darren|last2=Chung|first2=Dwayne Chung Kim|last3=Li|first3=Jonathan|last4=Muradoglu|first4=Murat|last5=Liew|first5=Oi Wah|last6=Ng|first6=Tuck Wah|date=2016-02-16|title=Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance|journal=Journal of Laboratory Automation|volume=21|issue=6|language=en|pages=799–805|doi=10.1177/2211068216630742|issn=2211-0682|pmid=26882923|doi-access=free}}</ref>
2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। हालांकि इस तरह के रोबोटिक हथियारों को ज्यादातर शौक या शैक्षिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, [[प्रयोगशाला स्वचालन]] में अनुप्रयोगों को प्रस्तावित किया गया है, जैसे [[autosampler]] के रूप में उनका उपयोग।<ref>{{Cite journal|last=Carvalho|first=Matheus C.|last2=Eyre|first2=Bradley D.|date=2013-12-01|title=A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids|journal=Methods in Oceanography|volume=8|pages=23–32|doi=10.1016/j.mio.2014.06.001}}</ref><ref>{{Cite journal|last=McMorran|first=Darren|last2=Chung|first2=Dwayne Chung Kim|last3=Li|first3=Jonathan|last4=Muradoglu|first4=Murat|last5=Liew|first5=Oi Wah|last6=Ng|first6=Tuck Wah|date=2016-02-16|title=Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance|journal=Journal of Laboratory Automation|volume=21|issue=6|language=en|pages=799–805|doi=10.1177/2211068216630742|issn=2211-0682|pmid=26882923|doi-access=free}}</ref>
== वर्गीकरण ==
== वर्गीकरण ==
[[File:NASA Webb Telescope Mirrors Installed with Robotic Arm Precision (24544051132).jpg|thumb|रोबोटिक भुजा [[जेम्स वेब स्पेस टेलीस्कोप]] के प्राथमिक दर्पण खंडों को स्थापित करती है]]एक [[सीरियल मैनिपुलेटर]] को लिंक की एक श्रृंखला के रूप में वर्णित किया जा सकता है जो जोड़ों द्वारा चलाए जाते हैं जो मोटरों द्वारा क्रियान्वित होते हैं। एक अंत-प्रभावक, जिसे रोबोट हाथ भी कहा जाता है, को श्रृंखला के अंत से जोड़ा जा सकता है। अन्य रोबोटिक तंत्रों के रूप में, रोबोट भुजाओं को आमतौर पर डिग्री_ऑफ_फ्रीडम_(यांत्रिकी) की संख्या के अनुसार वर्गीकृत किया जाता है। आमतौर पर, स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या जोड़ों की संख्या के बराबर होती है जो रोबोट भुजा के लिंक को स्थानांतरित करती है। तीन आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ को मनमाना मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) तक पहुंचने के लिए कम से कम छह डिग्री की स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। रोबोट के हाथ को उसी मुद्रा में रखते हुए स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री हाथ पर कुछ लिंक (जैसे, कोहनी ऊपर/नीचे) के विन्यास को बदलने की अनुमति देती है। [[उलटा कीनेमेटीक्स]] एक गणितीय प्रक्रिया है जो हाथ के विन्यास की गणना करने के लिए होती है, आमतौर पर संयुक्त कोणों के संदर्भ में, तीन आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ की वांछित मुद्रा दी जाती है।
[[File:NASA Webb Telescope Mirrors Installed with Robotic Arm Precision (24544051132).jpg|thumb|रोबोटिक भुजा [[जेम्स वेब स्पेस टेलीस्कोप]] के प्राथमिक दर्पण खंडों को स्थापित करती है]][[सीरियल मैनिपुलेटर|सीरियल]] रोबोट आर्म को उन लिंक्स की एक श्रृंखला के रूप में वर्णित किया जा सकता है जो जोड़ों द्वारा चलाए जाते हैं जो मोटरों द्वारा सक्रिय होते हैं। अंत प्रेरक, जिसे रोबोट हैंड भी कहा जाता है, को चेन के अंत से जोड़ा जा सकता है। अन्य रोबोटिक तंत्रों की तरह, रोबोट भुजाओं को सामान्यतः स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या के संदर्भ में वर्गीकृत किया जाता है। सामान्यतः, स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या उन जोड़ों की संख्या के बराबर होती है जो रोबोट बांह के लिंक को स्थानांतरित करते हैं। रोबोट के हाथ को त्रि-आयामी अंतरिक्ष में मनमाना मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) तक पहुंचने के लिए कम से कम छह डिग्री स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री रोबोट के हाथ को उसी मुद्रा में रखते हुए हाथ पर कुछ लिंक (जैसे, कोहनी ऊपर/नीचे) के कॉन्फ़िगरेशन को बदलने की अनुमति देती है। प्रतिलोम [[उलटा कीनेमेटीक्स|कीनेमेटीक्स]] गणितीय प्रक्रिया है जो हाथ के विन्यास की गणना करने के लिए होती है, सामान्यतः संयुक्त कोणों के संदर्भ में, त्रि-आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ की वांछित स्थिति दी जाती है।


[[File:HTV-6 final approach towards the International Space Station (3).jpg|thumb|left|500px|कैनाडर्म पृथ्वी की कक्षा में एक अंतरिक्ष आपूर्ति अंतरिक्ष यान के लिए पहुंचता है]]
[[File:HTV-6 final approach towards the International Space Station (3).jpg|thumb|left|500px|कैनाडर्म पृथ्वी की कक्षा में एक अंतरिक्ष आपूर्ति अंतरिक्ष यान के लिए पहुंचता है]]
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== रोबोटिक हाथ ==
== रोबोटिक हाथ ==
[[File:Futur en Seine 2012 51.jpg|thumb|रोबोटिक हाथ]]
[[File:Futur en Seine 2012 51.jpg|thumb|रोबोटिक हाथ]]
{{further|Robot end effector}}
{{further|रोबोट अंत प्रभावक}}
अंत प्रभावक, या रोबोटिक हाथ, आवेदन के आधार पर [[वेल्डिंग]], ग्रिपिंग, कताई इत्यादि जैसे वांछित कार्य करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, [[ऑटोमोटिव]] [[समनुक्रम]] में रोबोट आर्म्स कई तरह के कार्य करते हैं जैसे वेल्डिंग और पार्ट्स रोटेशन और असेंबली के दौरान प्लेसमेंट। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसा कि बम निपटान करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोटों में होता है।<ref>{{Citation |author=Staff (Sandia National Labs) |date=August 16, 2012 |title=Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs |magazine=[[R&D Magazine]] |at=rdmag.com |url=http://www.rdmag.com/News/2012/08/Manufacturing-Life-Like-Cost-Effective-Robotic-Hand-Can-Disable-IEDs/ |access-date=September 13, 2012 }}</ref>
 


अंतिम प्रभावक, या रोबोटिक हाथ, आवेदन के आधार पर किसी भी वांछित कार्य जैसे [[वेल्डिंग]], ग्रिपिंग, कताई आदि को करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है।उदाहरण के लिए, ऑटोमोटिव असेंबली लाइन्स में रोबोट आर्म्स कई तरह के काम करते हैं जैसे कि वेल्डिंग और पार्ट्स रोटेशन और असेंबली के दौरान प्लेसमेंट हैं। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसा कि बम निरस्त्रीकरण और निपटान करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोट में है।<ref>{{Citation |author=Staff (Sandia National Labs) |date=August 16, 2012 |title=Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs |magazine=[[R&D Magazine]] |at=rdmag.com |url=http://www.rdmag.com/News/2012/08/Manufacturing-Life-Like-Cost-Effective-Robotic-Hand-Can-Disable-IEDs/ |access-date=September 13, 2012 }}</ref>
== यह भी देखें ==
== यह भी देखें ==
{{div col|colwidth=30em}}
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* [[रोबोटिक्स सिम्युलेटर]]
* [[रोबोटिक्स सिम्युलेटर]]
* [[यूरोपीय रोबोटिक शाखा]]
* [[यूरोपीय रोबोटिक शाखा]]
* क्यूरियोसिटी (रोवर) # रोबोटिक आर्म | मार्स क्यूरियोसिटी रोवर - रोबोटिक आर्म
* क्यूरियोसिटी (रोवर) रोबोटिक आर्म | मार्स क्यूरियोसिटी रोवर - रोबोटिक आर्म
* [[ओपन-हार्डवेयर रोबोटिक्स]]
* [[ओपन-हार्डवेयर रोबोटिक्स]]
* [[कृत्रिम अंग]]
* [[कृत्रिम अंग]]
* [[रोबोटिक्स सूट]]
* [[रोबोटिक्स सूट]]
* वर्किंग लिफाफा
* वर्किंग एनवलप
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== संदर्भ ==
== संदर्भ ==
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==बाहरी संबंध==
==बाहरी संबंध==
* [https://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html Robot Arm Types]
* [https://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html Robot Arm Types]


{{Robotics}}
[[Category:CS1 English-language sources (en)]]
[[Category: रोबोटिक हेरफेर|आर्म]] [[Category: रोबोटिक मैनिपुलेटर्स | रोबोटिक मैनिपुलेटर्स ]]  
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Latest revision as of 17:07, 4 September 2023

रोबोटिक भुजा एक प्रकार की यांत्रिक भुजा होती है, जो सामान्यतः प्रोग्राम करने योग्य होती है, जिसमें मानव भुजा के समान कार्य होते हैं; हाथ तंत्र का कुल योग हो सकता है या अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकता है। इस तरह के मैनिपुलेटर के लिंक जोड़ों से जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णी गति (जैसे कि आर्टिकुलेटेड रोबोट में) या ट्रांसलेशनल (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं।[1][2] जोड़तोड़ के लिंक को गतिज श्रृंखला बनाने के लिए माना जा सकता है। मैनिपुलेटर की कीनेमेटिक श्रृंखला के टर्मिनस को अंतिम प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के समान है। हालांकि, रोबोटिक भुजा के पर्याय के रूप में "रोबोटिक हैंड" शब्द को प्रायः प्रतिबंधित किया जाता है।

अंतरिक्ष शटल के कार्गो बे से पेलोड तैनात करते समय कैनाडर्म

प्रकार

  • कार्टेशियन रोबोट / गैन्ट्री रोबोट: काम चुनें और रखें, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली (समन्वायोजन) संचालन, हैंडलिंग मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह रोबोट है जिसकी भुजा में तीन प्रिज्मीय जोड़ हैं, और जिसकी अक्ष कार्टेशियन समन्वयक के साथ समानता रखती हैं।
  • सहयोगी रोबोट / कोबोट: कोबोट अनुप्रयोग पारंपरिक औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों के विपरीत है जिसमें रोबोट मानव संपर्क से अलग होते हैं। कोबोट के पास व्यावसायिक अनुप्रयोग, रोबोटिक अनुसंधान, वितरण, सामग्री प्रबंधन, असेंबली, फिनिशिंग और गुणवत्ता निरीक्षण जैसे अनुप्रयोगों की एक विस्तृत विविधता है। कोबोट सुरक्षा हल्के निर्माण सामग्री, गोल किनारों, और गति और बल की अंतर्निहित सीमा या सुरक्षित व्यवहार सुनिश्चित करने वाले सेंसर और सॉफ़्टवेयर पर निर्भर हो सकती है।
  • बेलनाकार रोबोट: असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालने, स्पॉट वेल्डिंग और डाई-कास्टिंग मशीनों पर हैंडलिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह रोबोट है जिसकी अक्ष से बेलनाकार निर्देशांक प्रणाली बनती है।
  • गोलाकार रोबोट / पोलर रोबोट: मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, डाई कास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए प्रयुक्त होता है। यह ऐसा रोबोट है जिसकी अक्ष से ध्रुवीय निर्देशांक प्रणाली बनती है।
  • स्कारा (SCARA) रोबोट: काम चुनें और रखें, सीलेंट के आवेदन, असेंबली संचालन और मशीन टूल्स नियंत्रण के लिए उपयोग किया जाता है। विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए इस रोबोट में दो समानांतर रोटरी जोड़ हैं।
  • आर्टिकुलेटेड रोबोट: असेंबली संचालन, डाईकास्टिंग, फेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे पेंटिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह ऐसा रोबोट है जिसके हाथ में कम से कम तीन घूमने वाले जोड़ होते हैं।
  • समानांतर रोबोट: एक प्रयोग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर को संभालने वाला मोबाइल प्लेटफॉर्म है। यह रोबोट है जिसकी भुजाओं में समवर्ती प्रिज्मीय या रोटरी जोड़ होते हैं।
  • एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोट: यह एक तरह से आकार में है जो एक मानव हाथ (स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठे के साथ) जैसा दिखता है।
कूका के 6 एक्सिस आर्टिकुलेटेड रोबोट
मानव + प्रदर्शन
यूआर्म मेटल कमर्शियल रोबोट आर्म [3]
मीआर्म ओपन सोर्स रोबोट आर्म[4]

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नोटेबल रोबोटिक आर्म्स

अंतरिक्ष में, कैनाडर्म और उसके उत्तराधिकारी कैनाडर्म2 फ्रीडम रोबोटिक हथियारों की बहु-डिग्री के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रकार के कार्यों को करने के लिए किया गया है जैसे कि अंत प्रभावक पर लगे कैमरों और सेंसर के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके स्पेस शटल का निरीक्षण, और स्पेस शटल के कार्गो बे से उपग्रह परिनियोजन और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास भी है।[5]

मंगल ग्रह पर क्यूरियोसिटी और पर्सिवरेंस रोवर भी रोबोटिक हथियारों का उपयोग करते हैं।[6][7][8][9] इसके अतिरिक्त, पर्सिवरेंस के कैशिंग असेम्बली में रोवर के नीचे उसके शरीर के अंदर छोटा सा प्रतिरूप कैशिंग आर्म छिपा हुआ है।

टैग्सैम (TAGSAM) अंतरिक्ष यान ओसीरसि-रेक्स (OSIRIS-REx) पर अंतरिक्ष में एक छोटे क्षुद्रग्रह से नमूना एकत्र करने के लिए एक रोबोटिक भुजा है।[10]

2018 मार्स लैंडर इनसाइट में आईडीए नामक रोबोटिक भुजा है, इसमें कैमरा है, ग्रेपलर, विशेष उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए उपयोग किया जाता है।[11]

इनसाइट लैंडर के सिस्मोमीटर का एनिमेशन, रोबोटिक आर्म द्वारा तश्तरी से उठाकर मंगल ग्रह की सतह पर रखा जा रहा है

कम लागत वाले रोबोटिक हथियार

2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। हालांकि इस तरह के रोबोटिक हथियारों को ज्यादातर शौक या शैक्षिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, प्रयोगशाला स्वचालन में अनुप्रयोगों को प्रस्तावित किया गया है, जैसे autosampler के रूप में उनका उपयोग।[12][13]

वर्गीकरण

रोबोटिक भुजा जेम्स वेब स्पेस टेलीस्कोप के प्राथमिक दर्पण खंडों को स्थापित करती है

सीरियल रोबोट आर्म को उन लिंक्स की एक श्रृंखला के रूप में वर्णित किया जा सकता है जो जोड़ों द्वारा चलाए जाते हैं जो मोटरों द्वारा सक्रिय होते हैं। अंत प्रेरक, जिसे रोबोट हैंड भी कहा जाता है, को चेन के अंत से जोड़ा जा सकता है। अन्य रोबोटिक तंत्रों की तरह, रोबोट भुजाओं को सामान्यतः स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या के संदर्भ में वर्गीकृत किया जाता है। सामान्यतः, स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या उन जोड़ों की संख्या के बराबर होती है जो रोबोट बांह के लिंक को स्थानांतरित करते हैं। रोबोट के हाथ को त्रि-आयामी अंतरिक्ष में मनमाना मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) तक पहुंचने के लिए कम से कम छह डिग्री स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री रोबोट के हाथ को उसी मुद्रा में रखते हुए हाथ पर कुछ लिंक (जैसे, कोहनी ऊपर/नीचे) के कॉन्फ़िगरेशन को बदलने की अनुमति देती है। प्रतिलोम कीनेमेटीक्स गणितीय प्रक्रिया है जो हाथ के विन्यास की गणना करने के लिए होती है, सामान्यतः संयुक्त कोणों के संदर्भ में, त्रि-आयामी अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ की वांछित स्थिति दी जाती है।

कैनाडर्म पृथ्वी की कक्षा में एक अंतरिक्ष आपूर्ति अंतरिक्ष यान के लिए पहुंचता है

रोबोटिक हाथ

रोबोटिक हाथ
Further information: रोबोट अंत प्रभावक

अंतिम प्रभावक, या रोबोटिक हाथ, आवेदन के आधार पर किसी भी वांछित कार्य जैसे वेल्डिंग, ग्रिपिंग, कताई आदि को करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है।उदाहरण के लिए, ऑटोमोटिव असेंबली लाइन्स में रोबोट आर्म्स कई तरह के काम करते हैं जैसे कि वेल्डिंग और पार्ट्स रोटेशन और असेंबली के दौरान प्लेसमेंट हैं। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसा कि बम निरस्त्रीकरण और निपटान करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोट में है।[14]

यह भी देखें

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संदर्भ

  1. ↑ OSHA Technical Manual
  2. ↑ Paper on Space Robotics, pg 9
  3. ↑ "Robot Arm and Computer Vision". Archived from the original on 2021-12-15. Retrieved 29 July 2016.
  4. ↑ "MeArm Open Source Robot Arm (source files)". Retrieved 21 June 2016.
  5. ↑ IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection
  6. ↑ "Curiosity Rover - Arm and Hand". JPL. NASA. Retrieved 2012-08-21.
  7. ↑ Jandura, Louise. "Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges" (PDF). JPL. NASA. Retrieved 2012-08-21.
  8. ↑ "Curiosity Stretches its Arm". JPL. NASA. 21 August 2012. Archived from the original on 22 August 2012. Retrieved 2012-08-21.
  9. ↑ Billing, Rius; Fleischner, Richard (2011). "Mars Science Laboratory Robotic Arm" (PDF). 15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011. Retrieved 2012-08-21.
  10. ↑ Hille, Karl (2018-11-16). "OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid". NASA. Retrieved 2018-12-15.
  11. ↑ "लैंडर के बारे में". {{cite web}}: Text "अंतरिक्ष यान" ignored (help)
  12. ↑ Carvalho, Matheus C.; Eyre, Bradley D. (2013-12-01). "A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids". Methods in Oceanography. 8: 23–32. doi:10.1016/j.mio.2014.06.001.
  13. ↑ McMorran, Darren; Chung, Dwayne Chung Kim; Li, Jonathan; Muradoglu, Murat; Liew, Oi Wah; Ng, Tuck Wah (2016-02-16). "Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance". Journal of Laboratory Automation (in English). 21 (6): 799–805. doi:10.1177/2211068216630742. ISSN 2211-0682. PMID 26882923.
  14. ↑ Staff (Sandia National Labs) (August 16, 2012), "Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs", R&D Magazine, rdmag.com, retrieved September 13, 2012

बाहरी संबंध

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