हेक्सापॉड (रोबोटिक्स)
छह लेग्स चलने वाले रोबोट को स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म के साथ भ्रमित नहीं किया जाना चाहिए, जो रोबोटिक्स अनुप्रयोगों में उपयोग किया जाने वाला समानांतर मैनिपुलेटर है।
हेक्सापॉड रोबोट ऐसा यांत्रिक वाहन है। जो छह लेग्स पर चलता है। चूँकि रोबोट तीन या अधिक लेग्स पर स्थिर रूप से स्थिर हो सकता है, हेक्सापॉड रोबोट के चलने की विधि में अधिक फ्लेक्सिब्लिटी होती है। यदि लेग डिसएबल हो जाएं, तो भी रोबोट चलने में एबल हो सकता है। इसके अतिरिक्त, स्थिरता के लिए रोबोट के सभी लेग्स की आवश्यकता नहीं होती है; अन्य लेग नए लेग्स के स्थान तक पहुंचने या पेलोड में परिवर्तन करने के लिए स्वसिस्टम हैं।
कई हेक्सापॉड रोबोट जैविक रूप से हेक्सापोडा लोकोमोशन - इन्सेक्टइंड रोबोट से इंस्पायर्ड हैं। हेक्सापोड्स का उपयोग इन्सेक्ट मूवमेंट, मोटर कण्ट्रोल और न्यूरोबिओलॉजी के बारे में जैविक सिद्धांतों का परीक्षण करने के लिए किया जा सकता है।
डिज़ाइन
हेक्सापॉड डिज़ाइन लेग की व्यवस्था में भिन्न होते हैं। इन्सेक्ट-इंस्पायर्ड रोबोट सामान्यतः पार्श्व सममित होते हैं, जैसे कार्नेगी मेलन में राइज रोबोट[1] जेपीएल में रेडियल सममित हेक्सापॉड एथलीट (ऑल-टेरेन हेक्स-लेग्ड एक्स्ट्रा-टेरेस्ट्रियल एक्सप्लोरर) रोबोट है।[2]
सामान्यतः, भिन्न-भिन्न लेग्स की स्वसिस्टमता दो से छह डिग्री तक होती है। हेक्सापोड के लेग सामान्यतः पॉइंटेड होते हैं, किंतु दीवारों या पहियों पर चढ़ने में सहायता के लिए चिपकने वाली सामग्री के साथ भी लगाया जा सकता है जिससे भूमि समतल होने पर रोबोट तीव्रता से गाड़ी चला सके।
लोकोमोशन
प्रायः, हेक्सापॉड को गेट्स द्वारा नियंत्रित किया जाता है, जो रोबोट को मूव फॉरवर्ड, टर्न और संभवतः साइड-स्टेप करने की अनुमति देता है। कुछ सबसे सामान्य गेट्स इस प्रकार हैं:
- वैकल्पिक ट्रिपोड: एक समय में भूमि पर 3 लेग।
- क्वाड्रपड।
- क्रॉल: एक समय में केवल लेग मूव होना।
हेक्सापोड्स की गेट्स प्रायः स्थिर होती है, यहां तक कि थोड़े चट्टानी और असमान इलाके में भी होते है।
गति नॉनगेटिड भी हो सकती है, जिसका अर्थ है कि लेग की गति का क्रम निश्चित नहीं है, अन्यथा कंप्यूटर द्वारा सेंसेड वातावरण के उत्तर में चयन किया जाता है। यह अधिक चट्टानी इलाके में सबसे अधिक सहायक हो सकता है, किंतु गति योजना के लिए उपस्थित तकनीकें कम्प्यूटेशनल रूप से बहुमूल्य हैं।
जैविक रूप से प्रेरित
इंसेक्ट्स को मॉडल के रूप में चयन किया जाता है क्योंकि उनका न्यूरल सिस्टम अन्य पशु प्रजातियों की तुलना में सरल होता है।इसके अतिरिक्त, जटिल व्यवहारों को केवल कुछ न्यूरॉन्स के लिए उत्तरदायी माना जा सकता है और सेंसरी इनपुट और मोटर आउटपुट के मध्य का मार्ग अपेक्षाकृत छोटा है। रोबोट की गति को उत्तम बनाने के लिए इंसेक्ट्स के चलने के व्यवहार और न्यूरल आर्किटेक्चर का उपयोग किया जाता है। इसके विपरीत, जीव विज्ञानी विभिन्न परिकल्पनाओं के परीक्षण के लिए हेक्सापॉड रोबोट का उपयोग कर सकते हैं।
जैविक रूप से इंस्पायर्ड हेक्सापॉड रोबोट अधिक मॉडल के रूप में उपयोग की जाने वाली इन्सेक्ट प्रजातियों पर निर्भर करते हैं। कॉकरोच और स्टिक इन्सेक्ट दो सबसे अधिक उपयोग की जाने वाली इन्सेक्ट स्पीशीज हैं; एथोलॉजी और न्यूरोफिज़ियोलॉजी दोनों का व्यापक अध्ययन किया गया है। वर्तमान में कोई पूर्ण न्यूरल सिस्टम ज्ञात नहीं है, इसलिए, मॉडल सामान्यतः अन्य इंसेक्ट्स सहित विभिन्न इन्सेक्ट मॉडल को जोड़ते हैं।
इंसेक्ट्स की गेट्स सामान्यतः दो विधियों से प्राप्त की जाती है: केंद्रीकृत और विकेंद्रीकृत कण्ट्रोल आर्किटेक्चर। केंद्रीकृत नियंत्रक सभी लेग्स को निर्दिष्ट करते हैं, जबकि विकेन्द्रीकृत आर्किटेक्चर में, छह नोड्स (लेग) समानांतर नेटवर्क में जुड़े होते हैं; गेट्सें नेबारिंग लेग्स के मध्य परस्पर क्रिया से उत्पन्न होती हैं।
रोबोटों की सूची
- हेक्सबग (इन्सेक्टइंड टॉय रोबोट)
- स्टिक्विटो (इनएक्सपेंसिव इन्सेक्टइंड रोबोट)
- रेक्स
- व्हेग्स
- लॉरोन
यह भी देखें
- जैवयांत्रिकी
- इन्सेक्ट
- मोंडो स्पाइडर
- रोबोटिक्स
- रोबोट लोकोमोशन
- स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म
संदर्भ
- ↑ "RiSE robot". Carnegie Mellon University.
- ↑ "ATHLETE". JPL. Archived from the original on 2006-09-29.
