हेक्सापॉड (रोबोटिक्स)
छह लेग्स वाले चलने वाले रोबोट को स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म के साथ भ्रमित नहीं किया जाना चाहिए, जो रोबोटिक्स अनुप्रयोगों में उपयोग किया जाने वाला समानांतर मैनिपुलेटर है।
हेक्सापॉड रोबोट ऐसा यांत्रिक वाहन है। जो छह लेग्स पर चलता है। चूँकि रोबोट तीन या अधिक लेग्स पर स्थिर रूप से स्थिर हो सकता है, हेक्सापॉड रोबोट के चलने की विधि में अधिक फ्लेक्सिब्लिटी होता है। यदि पैर डिसएबल हो जाएं, तो भी रोबोट चलने में एबल हो सकता है। इसके अतिरिक्त, स्थिरता के लिए रोबोट के सभी लेग्स की आवश्यकता नहीं होती है; अन्य लेग नए लेग्स के स्थान तक पहुंचने या पेलोड में परिवर्तन करने के लिए स्वतंत्र हैं।
कई हेक्सापॉड रोबोट जैविक रूप से हेक्सापोडा लोकोमोशन - इन्सेक्टइंड रोबोट से प्रेरित हैं। हेक्सापोड्स का उपयोग कीट गति, मोटर नियंत्रण और तंत्रिका जीव विज्ञान के बारे में जैविक सिद्धांतों का परीक्षण करने के लिए किया जा सकता है।बायोनिक्स
डिज़ाइन
हेक्सापॉड डिज़ाइन पैर की व्यवस्था में भिन्न होते हैं। कीट-प्रेरित रोबोट आम तौर पर पार्श्व सममित होते हैं, जैसे कार्नेगी मेलन में RiSE रोबोट।[1] जेपीएल में रेडियल सममित हेक्सापॉड एथलीट (ऑल-टेरेन हेक्स-लेग्ड ्स्ट्रा-टेरेस्ट्रियल ्सप्लोरर) रोबोट है।[2]
आमतौर पर, व्यक्तिगत पैर स्वतंत्रता की दो से छह डिग्री (इंजीनियरिंग) तक होते हैं। हेक्सापोड के पैर आमतौर पर नुकीले होते हैं, लेकिन दीवारों या पहियों पर चढ़ने में मदद के लिए चिपकने वाली सामग्री के साथ भी लगाया जा सकता है ताकि जमीन समतल होने पर रोबोट तेजी से गाड़ी चला सके।
गति
अक्सर, हेक्सापॉड को चाल द्वारा नियंत्रित किया जाता है, जो रोबोट को आगे बढ़ने, मुड़ने और शायद साइड-स्टेप करने की अनुमति देता है। कुछ के
सबसे आम चालें इस प्रकार हैं:
- वैकल्पिक तिपाई: समय में जमीन पर 3 पैर।
- चौगुना।
- रेंगना: समय में केवल पैर हिलाना।
हेक्सापोड्स की चाल अक्सर स्थिर होती है, यहां तक कि थोड़े चट्टानी और असमान इलाके में भी।
गति नॉनगेटिड भी हो सकती है, जिसका अर्थ है कि पैर की गति का क्रम निश्चित नहीं है, बल्कि कंप्यूटर द्वारा संवेदी वातावरण के जवाब में चुना जाता है। यह बहुत चट्टानी इलाके में सबसे अधिक सहायक हो सकता है, लेकिन गति योजना के लिए मौजूदा तकनीकें कम्प्यूटेशनल रूप से महंगी हैं।
जैविक रूप से प्रेरित
कीड़ों को मॉडल के रूप में चुना जाता है क्योंकि उनका तंत्रिका तंत्र अन्य पशु प्रजातियों की तुलना में सरल होता है। इसके अतिरिक्त, जटिल व्यवहारों को केवल कुछ न्यूरॉन्स के लिए जिम्मेदार ठहराया जा सकता है और संवेदी इनपुट और मोटर आउटपुट के बीच का मार्ग अपेक्षाकृत छोटा है। रोबोट की गति को बेहतर बनाने के लिए कीड़ों के चलने के व्यवहार और तंत्रिका वास्तुकला का उपयोग किया जाता है। इसके विपरीत, जीवविज्ञानी विभिन्न परिकल्पनाओं के परीक्षण के लिए हेक्सापॉड रोबोट का उपयोग कर सकते हैं।
जैविक रूप से प्रेरित हेक्सापॉड रोबोट अधिक हद तक मॉडल के रूप में उपयोग की जाने वाली कीट प्रजातियों पर निर्भर करते हैं। तिलचट्टा और छड़ी कीट दो सबसे अधिक इस्तेमाल की जाने वाली कीट प्रजातियाँ हैं; एथोलॉजी और न्यूरोफिज़ियोलॉजी दोनों का व्यापक अध्ययन किया गया है। वर्तमान में कोई पूर्ण तंत्रिका तंत्र ज्ञात नहीं है, इसलिए, मॉडल आमतौर पर अन्य कीड़ों सहित विभिन्न कीट मॉडल को जोड़ते हैं।
कीड़ों की चाल आमतौर पर दो तरीकों से प्राप्त की जाती है: केंद्रीकृत और विकेंद्रीकृत नियंत्रण वास्तुकला। केंद्रीकृत नियंत्रक सीधे सभी लेग्स के संक्रमण को निर्दिष्ट करते हैं, जबकि विकेन्द्रीकृत आर्किटेक्चर में, छह नोड्स (पैर) समानांतर नेटवर्क में जुड़े होते हैं; चालें पड़ोसी लेग्स के बीच परस्पर क्रिया से उत्पन्न होती हैं।
रोबोटों की सूची
- हेक्सबग (कीटभक्षी खिलौना रोबोट)
- स्टिक्विटो (सस्ता कीटभक्षी रोबोट)
- रेक्स
- मट्ठे
- लॉरोन
यह भी देखें
- जैवयांत्रिकी
- कीड़े
- मोंडो मकड़ी
- रोबोटिक्स
- रोबोट की गति
- स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म
संदर्भ
- ↑ "RiSE robot". Carnegie Mellon University.
- ↑ "ATHLETE". JPL. Archived from the original on 2006-09-29.
